図に示す２自由度ロボットにおいて、それぞれの角度を示し、直線の軌道を生成する。ただし、Link1とLink2の長さをそれぞれL1とL2とする。

まず、幾何学的関係より

となる。これより、上記のｘ式の２乗とｙ式の２乗を加えることで次式が得られる。

したがって

となる。

ここで、(x1,y1)と(x2,y2)はそれぞれ始点と終点の座標を現している。

角度の変化は

となり、中間の姿勢は下図のようになる。

また、下記のように条件を変えたとき

の結果が次に示す。

上記のシミュレーションを行うために、Mapleを使用した。