移動ロボットにおける軌跡生成および軌跡の最適化 | |
Kheperaは直径55mmの円形で,30〜40mmまでの距離にある障害物を検知できる8個の赤外線近接センサーを持ち,それぞれのセンサー出力によって障害物の位置を検知することができる。
また、左右2個の車輪を持ち,アクチュエータにはインクリメンタル・エンコーダ付きのDCサーボモータを使用している。最大約80mm/sの速度で移動する.インクリメンタル・エンコーダは、1パルスあたり0.08mmの精度を持つ.
現在、Linuxを入れたパソコンで制御している。
【仕様】
プロセッサー: Motorola 68331(16MHz)
RAM: 256Kbyte
ROM: 512Kbyte
アクチュエータ: インクリメンタルエンコーダ付きDCモータ(PID制御下)
センサ: 8個の赤外線近接センサと光センサ
電源: 再充電可能なNi-Cdバッテリーまたは外部供給
拡張バス: K-拡張バスに追加する新しいモジュールにより拡張可
寸法: 直径55mm,高さ30mm
本研究で使用する拡張モジュールは次の通りである。
1)無線通信モジュール: ホストコンピュータとの間、データや指令を送受信するため。
2)グリッパ
主な論文発表: