移動ロボットにおける軌跡生成および軌跡の最適化

　Ｋｈｅｐｅｒａは直径５５ｍｍの円形で，３０〜４０ｍｍまでの距離にある障害物を検知できる８個の赤外線近接センサーを持ち，それぞれのセンサー出力によって障害物の位置を検知することができる。

　また、左右２個の車輪を持ち，アクチュエータにはインクリメンタル・エンコーダ付きのＤＣサーボモータを使用している。最大約８０mm/sの速度で移動する．インクリメンタル・エンコーダは、１パルスあたり0.08ｍｍの精度を持つ．

現在、Linuxを入れたパソコンで制御している。

【仕様】
プロセッサー：　　Motorola 68331（16MHz）
RAM：　　　　　　　256Kbyte
ROM：　　　　　　　512Kbyte
アクチュエータ：　インクリメンタルエンコーダ付きDCモータ（PID制御下）
センサ：　　　　　　8個の赤外線近接センサと光センサ
電源：　　　　　　　再充電可能なNi-Cdバッテリーまたは外部供給
拡張バス：　　　　K-拡張バスに追加する新しいモジュールにより拡張可
寸法：　　　　　　直径55mm，高さ30mm

本研究で使用する拡張モジュールは次の通りである。
１）無線通信モジュール：　ホストコンピュータとの間、データや指令を送受信するため。
２）グリッパ

主な論文発表：

1. Path Planning Algorithm and Its Application to a Car-like Robot, Jianli Yu, Valeri Kroumov, Hiroyuki Narihisa, Proc. of the 4-th Asia-Pacific Conference on Control & Measurement, pp. 263--268, Guilin, China, July 2000.
2. Path Planning for Unmanned Vechicles, V. Kroumov, J. Yu, H. Narihisa, 1999 International Conference on Mechatronic Technology, pp.667-672, Pusan, Korea, October 1999.