移動ロボットにおける軌跡生成および軌跡の最適化

 Kheperaは直径55mmの円形で,30〜40mmまでの距離にある障害物を検知できる8個の赤外線近接センサーを持ち,それぞれのセンサー出力によって障害物の位置を検知することができる。

 また、左右2個の車輪を持ち,アクチュエータにはインクリメンタル・エンコーダ付きのDCサーボモータを使用している。最大約80mm/sの速度で移動する.インクリメンタル・エンコーダは、1パルスあたり0.08mmの精度を持つ.

現在、Linuxを入れたパソコンで制御している。

【仕様】
プロセッサー:  Motorola 68331(16MHz)
RAM:       256Kbyte
ROM:       512Kbyte
アクチュエータ: インクリメンタルエンコーダ付きDCモータ(PID制御下)
センサ:      8個の赤外線近接センサと光センサ
電源:       再充電可能なNi-Cdバッテリーまたは外部供給
拡張バス:    K-拡張バスに追加する新しいモジュールにより拡張可
寸法:      直径55mm,高さ30mm

本研究で使用する拡張モジュールは次の通りである。
1)無線通信モジュール: ホストコンピュータとの間、データや指令を送受信するため。
2)グリッパ

主な論文発表:

  1. Path Planning Algorithm and Its Application to a Car-like Robot, Jianli Yu, Valeri Kroumov, Hiroyuki Narihisa, Proc. of the 4-th Asia-Pacific Conference on Control & Measurement, pp. 263--268, Guilin, China, July 2000.
  2. Path Planning for Unmanned Vechicles, V. Kroumov, J. Yu, H. Narihisa, 1999 International Conference on Mechatronic Technology, pp.667-672, Pusan, Korea, October 1999.